なぜかは知らないけど、立て続けに「ガレた下りを走る時はどうするのか？」と言う質問をいただきました。
（実際には、それぞれに聞きたいことはちょっとづつ違ってるんだけど、まとめるとこんな感じ）
その都度説明を試みたのですがうまく伝わったかなぁと不安になり、とりあえず参考にしてもらう動画を作ってみたのが上に貼り付けてあるものです。
で、さらに動画だけでは『どういう感じなのか？』は伝わっても、どうしてそうなるのか？までは伝わらないかなぁと思い、解説をしてみようかなと。
一度に全部説明すると、いろいろと混ざってしまうかなぁと思い、前半の一段降りる時の解説と、連続した段差を下って行く時の解説に分けます。
ということでまずは『シンプルな段差下り』。動画の前半部分です。
まずは安定して下りるためにゆっくり下りることを念頭に話を進めていきます。
速く走る場合には、また違う要素が出てきますので、後半で触れようと思います。
いくつか項目に分けたので、重複することもありますが、堪忍してくださいませ。
＝＝
■ 理由1：落ちる高さを減らすと衝撃も小さくなる
物体をある高さから落とす時、その高さが高い時の方が低いときよりも落ちた時の衝撃（力）が大きくなります。
物体を落とした時には、重力に引っ張られてどんどん加速し、落ちる距離が長い（高い）方が着地時点ではスピードが速くなります。
同じ重量の物体でも、ぶつかった時のスピードが速い方がぶつかった時の力が大きくなりますね。
（同じ重さのボールを投げた時、遅いボールよりも速いボールの方が当たった時に痛い）
そして、着地した時の力というのは、そのまま落ちた物体に返ってきます。
→ 参考：ペダルの上で考える『重さと返ってくる力』
当然、自転車の場合もできるだけ『重力に引かれて落ちる距離を短く（低く）』した方が、着地した時の衝撃（力）が小さくなり、身体への負担も小さくなります。
この場合、段差を降りるのは『自転車』と『乗っている人間（ライダー）』ですね。
ですが自転車はその形を変えることができません。
（タイヤのへこみやサスペンションの稼働による変化はあります）
だから、対応できるのは比較的姿勢の自由度が高い人間（ライダー）となります。
そもそも、自転車とライダーの重量を比べると、圧倒的にライダーの方が重たいので、身体をどうにかした方が効果が高いんです。
上の写真を見比べてわかりやすいのは、頭部・胴体部の移動量ですね。
何もせず下る時には、落ちる自転車（前輪）に引っ張られて大きく動きます。
頭を低く構えてから下る時には、胴体の落差はあまり大きくありません。
頭部と胴体では体重のの60パーセント前後を占めていると言われています。
ですから、頭部と胴体の移動と変化を見れば、身体動作による自転車への影響がある程度推測できます。
（自転車は変化しないのでそのまま『物体』として、腕や脚部は『胴体と自転車をつなぐパーツ』として捉えて別に考えますが、今回は姿勢と重量の変化を重点に追っていくので敢えて触れていません。忘れてるわけではないのでよろしくお願いします）
この場合は、重たい胴体部の落差が小さければ落ちた時の力も小さくなり、着地時の力（衝撃）も小さくなるということになります。
ということで、まずは身体を低く構えておく理由の一つは、重たいもの（胴体）をできるだけ低くして起き落下の力を小さくすること、でした。
■ 理由2：段差によって加速する自転車（の各部分）に引っ張られないために
次に、姿勢を低くするのに合わせて頭を低くし段差の下を覗き込むようにしている理由の説明です。
自転車は前輪が段差を降りる時、角度が変化するために各部の位置関係に変化が生じます。
図は、前輪ハブ軸が同じ速度で移動（等速運動）した時のハンドルグリップの進む水平距離の変化を表したものです。
基本的にライダーは、自転車と同じスピードで動くことで安定した姿勢を保つことができます。
（進んでいる電車の中では、進んでいるのに普通に立っていられるのと同じ・慣性力）
ところが、図のように前輪が段差を下り始めた瞬間、ライダーと自転車の接点の一つである『ハンドルグリップ』だけが進んでしまいます。
実際には、角度変化の加速に加えて、重力に引かれる前輪の車輪径によっての自転車自体の加速もあります。（特にゆっくりの時）
これらの理由が合わさり、ライダー視点の感覚では前輪の中心が段差のカドを超えた時点で『ハンドルだけが勝手に前に進んでしまう』という現象が起きます。
この現象は、その運動の原資が『重力』ですから抗ってもあまり勝ち目がありません。あまりに相手が強大すぎます。
ですから、段差に差し掛かっている時に、ライダーの姿勢が高かったり、あまりに腰を後ろへ引いていたりして腕が伸びてしまっていると、遠くへと進んでしまうハンドルに引かれて伸びきった腕を介して身体が引っ張られてしまいます。
これは「腕がガチガチに固まっていても」同じことですね。
そして『頭と胴体』引っ張られることで前輪の落下にのその重さが加わってしまい、着地した時の力（衝撃）が大きくなります。
これは、どれだけブレーキを使ってゆっくり下ろうとしてもこうした力が働くことに違いはなく、腕が伸びきった時点で自転車と身体の間に緩衝材がなくなる＝一体化し、その状態から進んだ距離とスピードによって着地の力（衝撃の量）が決まります。
また、よく効くブレーキとグリップするタイヤであったとしても、その力に抗おうとすることで安定を損ないライダーにバランススキルがない場合には体勢を崩してしまいます。
これを解消するために、前輪が落ち始める時に段差の下を覗き込むようにしておくことで、腕の付け根＝肩がハンドル近くに持ってきておきます。
そうすることで、前輪やハンドルグリップが加速しても、腕が伸びるだけで体（胴体）が引っ張られることなく（または少なく）前輪が段差を下りることができます。
■ 理由3：（あまり）筋肉に頼らないで走れる（参考）
ハンドルの上付近い腕の付け根を置いておくことで、自然と前輪（グリップ）を下に落とすことができる・やり易くなると考えています。（これは個人的な感覚なので異論はあると思います）
段差を低い位置から覗き込むことで、ハンドルに上から軽く『圧』をかけておくことができ、前輪が段差のカドを通過すると同時にその圧力が下向きに解放され、タイミングを間違わずに前輪を落とすことができます。
常にハンドルの『上から』手を置くことことで、ライダーが進んでいく自転車に遅れないという効果もあります。（これはまた別の機会に説明します）
また、この段差下りの場合、見た目には前輪が落ちるのに合わせて腕を伸ばしていますが、動作の感覚としては落ちる前輪（自転車）の落ちるのに合わせている感じです。
ダートのパンプなどでもですが、腕の曲げ伸ばしで自転車を操作する（自転車を動かす）ことを意識している場合、地形に対して体重を乗せるタイミングを合わせるのに苦労することがあるようです。
これは筋肉によって自転車を動かそうとするあまり、地形からの（受動的な）情報を無視してしまうのではないかと考えています。
この段差下りでも、腕を曲げる・伸ばすという意識（＝自転車を動かしてやろうという意識）で臨む場合、タイミングを間違える（腕を伸ばすのが遅れるor早い）とライダーの姿勢まで大きく崩れることになる可能性があります。
また、『腕を伸ばす』と考えた時に、伸ばす距離や力加減を間違えると、伸ばす距離が少なければ姿勢を崩され前転気味になりますし、伸ばし過ぎれば着地時に余分な力となって自分に返ってきます。
ですから頭を下げ、肩をハンドル近くに位置させいつ落ちても大丈夫な状態と意識を作っておくことで、落ちる前輪に逆らわずに腕が伸びるようになる効果を得ることができ、また自らバランスを崩しに行くような動きを抑止する（落ち着いて下れる）ように考えています。
（この腕の曲げ伸ばしについては、まだ論拠に乏しく個人の感覚の話になっていますので、また改めて考え、しっかりとした論拠とともに述べられるようにします）
■ 理由4：外部の力によって視界を動かされないように
あらかじめ段差の下を覗き込んでおくことで、前輪が下りる前の『視界』と下りた時の『視界』との差異を小さくしておく効果があります。
加えて、頭部を自転車の加速に引っ張られず衝撃も小さくなることで、外部からの力によって視界を揺らされない効果もあります。
これは姿勢を安定させるにはとても大切なことです。
外部の力によって視界を揺らされる（動かされる）と、何とか安定しようと体に力が入ってしまい、着地の衝撃も力が入り強張った身体で受けることになります。すると腕や足のサスペンションがうまく働かず、同じ力であってもより衝撃を大きく感じてしまうからです。
衝撃が大きく感じると、それに耐えるためにまた筋肉を稼働しないといけなくなってしまい、すぐに筋肉が疲れてしまいますね。
ガタガタした路面が苦手な方には、こうした理由で体がこわばることでより不安定に、そして疲れてしまうこともあるようです。
筋肉で抑えようとせずに体の下に自転車を置き、体重（頭部と胴体の重さ）で自転車を上から押さえておく練習にもこの段差下りは良いと思います。
■ その他：腰の位置のこと
頭の位置とハンドルについてばかり話していましたが、ライダーの体重のほとんどを支えているのは『両ペダル』です。
『何もしないで下る場合』の例でも、本当に何もしていない（体が固まっている）のであれば、さすがにこの落差を降りたら転びます。
動画で転ばない理由は、腰（脚の付け根）が両ペダルの真ん中（ボトムブラケット）の上にいるようにします。（「何もしない」ときには着地の衝撃に耐えられるようちょっと腰引いてますね）
姿勢低くして下る
姿勢を低くしている時は、前輪が下りる前も下りた後も腰がボトムブラケット上にいます。
つまり、胴体の一端がボトムブラケット上に載っている（残っている）ということで、ハンドルに余分に体重をかけずに済むわけです。
この前輪が下りた時の姿勢は、ぱっと見に『腰を引いている』ように見えますので、「腰をひく」と思う方もいるかもしれませんが、意味としては違っていると言えます。
ただ、これは後半の『連続する段差の場合』のときに大切になるので誤解のないように覚えておいてください。
また、この腰の位置から、上の方に書いたハンドル近く前で頭を落とすためには、身体を腹部で曲げるのではなく、脚の付け根（股関節）で曲げる必要があります。
普段から前屈などをするときに気をつけて癖付けておくと自然とできるようになりますよ。
ということで、とりあえず動画前半のシンプルな段差下りについてでした。
次は動画の後半＝連続した段差を下るときの解説ですが、またちょっとお時間をいただこうと思います。
[追記]補足を新たに書きました
→動画：”段差を下る（くだる）〜”の前半解説の補足[段差を下る時の前輪と後輪の違い]
自分ではわかりきったことだと思っていたのですが、文章に起こすと、どこから説明を始めたものか、どこまで説明したものかなどに悩み、ともすれば関連する様々なところまで話が広がってしまう始末で、この投稿も書いては消し、消しては書いてを繰り返してやっとこのサイズになりました(笑)
また、わかりにくい点、不明な点などはお気軽にお寄せくださいませ。
※ 今回はあえて『重心』での説明を行いませんでした。
『重心』は一瞬を切り取った状態を説明するには便利なのですが、刻々と変化していく場合には誤解が多いように思います。
一個の人間の重心は身体の各部位それぞれの重心の合成されたもので、動作によってその重心は変化します。
また、物体に対して外部からの力が加わる時には、その加わる場所と加わり方によって物体の運動（移動や回転）が違ってきます。
これらは、とても大事なので覚えておいてもらえると助かります。